Негізгі баяндамалар
Негізгі баяндама № 4
Пекиндегі Қысқы Олимпиада Және Паралимпиада Ойындарына
Алты Аяқты Шаңғы Және Керлинг Роботтарын жасау
Абстракт：
Шаңғы және керлинг роботтары бойынша жүргізілген зерттеулер халықаралық роботтар саласының назарын аударды. 2019 жылы Science Robotics журналында шаңғы және керлинг роботтарын зерттеу Халықаралық робот ғылымының алғы сөзі болғанын түсіндіретін тиісті мақалалар жарияланды. Баяндамада шаңғы және керлинг роботтары таныстырылады. Біріншісі алты аяқты шаңғы роботы. Бұл роботтың көмегімен алдыңғы және артқы аяқтар шаңғыларға бекітіліп, ортаңғы екі аяқтың әрқайсысында шаңғы таяқшасы бар. Әрбір шаңғыда бес еркіндік дәрежесі бар, ол арқылы биіктігі, шанақтың айналу бұрыштары, ауырлық центрі төрт бекітетін аяққа қатысты, әр шаңғының шеткі бұрышы және шаңғылардың салыстырмалы орналасуы/бағыты реттелуі мүмкін, бұл роботтың толық жылдамдығы мен рульдік басқаруына мүмкіндік береді. Роботты джойстик арқылы басқаруға немесе автономды түрде басқаруға болады және оның өнімділігі мен кедергілерді болдырмау мүмкіндіктерін бағалау үшін жаңадан бастаушы және аралық беткейлерде сыналды. Екіншісі-алты аяқты керлинг роботы. Оның алты аяғы бар, ал алдыңғы екеуі бұйралағыш тастың берілу бағыты мен айналу жылдамдығын бақылау үшін "қол" ретінде пайдаланылды. Екі ортаңғы аяғы мен дененің төменгі бөлігі робот ойнатқыштың жылжымалы табаны ретінде пайдалану үшін біріктірілген, ал артқы екі аяғы керлинг тасын жеткізуді бастаған кезде ілгекке қарсы итеру үшін "бұзу табаны" ретінде пайдаланылған. Робот визуалды және күшті қабылдаумен біріктірілген, бұл ойын жоспарлары мен командалық тактикамен анықталған әрбір атуды дәл бағытты басқаруға және жеткізуге мүмкіндік береді. Робот Пекиндегі Қысқы Олимпиада және Паралимпиада Ойындарына Арналған мұз текшесінде көрсетілді. Бұл жаңа бұйралағыш роботтың қызықты перспективаларының бірі-оны қашықтан, онлайн режимінде де басқаруға болады. Шешімдерді жоғары деңгейде қолдау, нақты уақыттағы динамикалық модельдеу және кадрларды жоспарлау арқылы қорғаныс немесе шабуыл стратегияларын ұйымдастыруға болады, бұл "мұздағы шахмат" ойынын шынымен қызықты етеді. Робот сонымен қатар керлинг спортшылары немесе әуесқойлары үшін жаттықтырушы бола алады деп күтілуде, бұл спортты көпшілікке қолжетімді етеді.
Түйіндеме:
Фэн Гао 1991 жылы Пекин Аэронавтика және Астронавтика Университетінде машина жасау ғылымдарының докторы дәрежесін, ал 1982 жылы Солтүстік-Шығыс Ауыр техника институтында машинажасау магистрі дәрежесін алды. 1995 жылдан 1997 жылға дейін Саймон Фрейзер Университетінің Инженерлік ғылымдар мектебінде докторантурадан кейінгі ғылыми қызметкер болды. 1995-1999 жылдар аралығында Яньшань Университетінің толық профессоры қызметін атқарды. Ол алдымен Вице-Президент, содан кейін 2000 жылдан 2004 жылға дейін Хэбэй Технологиялық Университетінің Президенті қызметін атқарды. 2009 жылдан 2013 жылға дейін Шанхай Цзяо Тонг Университетінің Механикалық Жүйелер және Діріл Жөніндегі Мемлекеттік Негізгі Зертханасының директоры қызметін атқарды. 2004 жылдан бастап Шанхай Цзяо Тонг Университетінің кафедра профессоры. 2013 жылы Қытайдың Ұлттық Жаратылыстану ғылымдары сыйлығын параллель механизмдерді жобалауға қосқан үлесі және қытайдағы провинциялық ғылыми-техникалық өнертабыс сыйлықтарының 8-ші номинациясы үшін жеңіп алды. 2014 жылы АҚШ-та өткен ASME Леонардо Да Винчи Сыйлығын жеңіп алды. 126 патенттің, механизмдер мен робототехника бойынша 3 зерттеу кітабының, сондай-ақ халықаралық журналдарда және конференция материалдарында 210 мақалаларының авторы. ASME Механизмдер және Робототехника Комитетінің, Механизмдер және Машиналар теориясы бойынша редакторлар одағының, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, ASME Journal of Mechanical Design, Robotica, Engineering журналдарының бас мүшесі және Chinese Journal of Mechanical Engineering журналының бас редактордың орынбасары қызметтерін атқарды. Ол 36-шы ASME Mechanisms and Robotics Халықаралық Конференциясында (2012) және IFToMM 2015-те негізгі баяндамалар жасады.
Шаңғы және керлинг роботтары бойынша жүргізілген зерттеулер халықаралық роботтар саласының назарын аударды. 2019 жылы Science Robotics журналында шаңғы және керлинг роботтарын зерттеу Халықаралық робот ғылымының алғы сөзі болғанын түсіндіретін тиісті мақалалар жарияланды. Баяндамада шаңғы және керлинг роботтары таныстырылады. Біріншісі алты аяқты шаңғы роботы. Бұл роботтың көмегімен алдыңғы және артқы аяқтар шаңғыларға бекітіліп, ортаңғы екі аяқтың әрқайсысында шаңғы таяқшасы бар. Әрбір шаңғыда бес еркіндік дәрежесі бар, ол арқылы биіктігі, шанақтың айналу бұрыштары, ауырлық центрі төрт бекітетін аяққа қатысты, әр шаңғының шеткі бұрышы және шаңғылардың салыстырмалы орналасуы/бағыты реттелуі мүмкін, бұл роботтың толық жылдамдығы мен рульдік басқаруына мүмкіндік береді. Роботты джойстик арқылы басқаруға немесе автономды түрде басқаруға болады және оның өнімділігі мен кедергілерді болдырмау мүмкіндіктерін бағалау үшін жаңадан бастаушы және аралық беткейлерде сыналды. Екіншісі-алты аяқты керлинг роботы. Оның алты аяғы бар, ал алдыңғы екеуі бұйралағыш тастың берілу бағыты мен айналу жылдамдығын бақылау үшін "қол" ретінде пайдаланылды. Екі ортаңғы аяғы мен дененің төменгі бөлігі робот ойнатқыштың жылжымалы табаны ретінде пайдалану үшін біріктірілген, ал артқы екі аяғы керлинг тасын жеткізуді бастаған кезде ілгекке қарсы итеру үшін "бұзу табаны" ретінде пайдаланылған. Робот визуалды және күшті қабылдаумен біріктірілген, бұл ойын жоспарлары мен командалық тактикамен анықталған әрбір атуды дәл бағытты басқаруға және жеткізуге мүмкіндік береді. Робот Пекиндегі Қысқы Олимпиада және Паралимпиада Ойындарына Арналған мұз текшесінде көрсетілді. Бұл жаңа бұйралағыш роботтың қызықты перспективаларының бірі-оны қашықтан, онлайн режимінде де басқаруға болады. Шешімдерді жоғары деңгейде қолдау, нақты уақыттағы динамикалық модельдеу және кадрларды жоспарлау арқылы қорғаныс немесе шабуыл стратегияларын ұйымдастыруға болады, бұл "мұздағы шахмат" ойынын шынымен қызықты етеді. Робот сонымен қатар керлинг спортшылары немесе әуесқойлары үшін жаттықтырушы бола алады деп күтілуде, бұл спортты көпшілікке қолжетімді етеді.
Түйіндеме:
Фэн Гао 1991 жылы Пекин Аэронавтика және Астронавтика Университетінде машина жасау ғылымдарының докторы дәрежесін, ал 1982 жылы Солтүстік-Шығыс Ауыр техника институтында машинажасау магистрі дәрежесін алды. 1995 жылдан 1997 жылға дейін Саймон Фрейзер Университетінің Инженерлік ғылымдар мектебінде докторантурадан кейінгі ғылыми қызметкер болды. 1995-1999 жылдар аралығында Яньшань Университетінің толық профессоры қызметін атқарды. Ол алдымен Вице-Президент, содан кейін 2000 жылдан 2004 жылға дейін Хэбэй Технологиялық Университетінің Президенті қызметін атқарды. 2009 жылдан 2013 жылға дейін Шанхай Цзяо Тонг Университетінің Механикалық Жүйелер және Діріл Жөніндегі Мемлекеттік Негізгі Зертханасының директоры қызметін атқарды. 2004 жылдан бастап Шанхай Цзяо Тонг Университетінің кафедра профессоры. 2013 жылы Қытайдың Ұлттық Жаратылыстану ғылымдары сыйлығын параллель механизмдерді жобалауға қосқан үлесі және қытайдағы провинциялық ғылыми-техникалық өнертабыс сыйлықтарының 8-ші номинациясы үшін жеңіп алды. 2014 жылы АҚШ-та өткен ASME Леонардо Да Винчи Сыйлығын жеңіп алды. 126 патенттің, механизмдер мен робототехника бойынша 3 зерттеу кітабының, сондай-ақ халықаралық журналдарда және конференция материалдарында 210 мақалаларының авторы. ASME Механизмдер және Робототехника Комитетінің, Механизмдер және Машиналар теориясы бойынша редакторлар одағының, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, ASME Journal of Mechanical Design, Robotica, Engineering журналдарының бас мүшесі және Chinese Journal of Mechanical Engineering журналының бас редактордың орынбасары қызметтерін атқарды. Ол 36-шы ASME Mechanisms and Robotics Халықаралық Конференциясында (2012) және IFToMM 2015-те негізгі баяндамалар жасады.
Профессор Фэн Гао
Механикалық жүйелер және діріл мемлекеттік негізгі зертханасы,
Машина жасау институты
Шанхай Цзяо Тонг университеті
№800, Дунчуан ж., Минхан ауд.
Шанхай 200240, Қытай
Электрондық пошта: fengg@sjtu.edu.cn
Машина жасау институты
Шанхай Цзяо Тонг университеті
№800, Дунчуан ж., Минхан ауд.
Шанхай 200240, Қытай
Электрондық пошта: fengg@sjtu.edu.cn
